Un robot solo sujeta una pieza de cartón de forma segura si conoce su posición y ángulo de rotación. Sin embargo, las piezas no llegan alineadas. Pueden estar dentro de 360° en cualquier orientación. Por tanto, la detección de posición de las piezas de cartón no solo debe aclarar si una pieza está presente, sino también dónde se encuentra y cómo se gira. El resultado debe estar disponible en un formato que el controlador del robot pueda procesar directamente.
Por qué una posición fija de búsqueda no es suficiente
Un sensor que solo informa de la presencia de una pieza no proporciona una posición. Una evaluación en un área fija de imagen también requiere que la pieza siempre aparezca en la misma orientación. Ninguno de los dos se aplica aquí. Lo que se necesita es un procesamiento de imagen que encuentre un patrón almacenado aunque esté torcido y convierta los valores de los píxeles en milímetros.
Solución 1: weQube B50S104 con la correspondencia de patrones
El weQube B50S104 y el software uniVision se utilizan para la detección de posiciones de piezas de cartón. La evaluación se realiza en cuatro pasos:
- Adquisición de imágenes: Grabación de la imagen, sobre cartón con la iluminación interna.
- Módulo de Coincidencia de Patrón: El ajuste de patrones encuentra la parte de cartón incluso en posición rotada y proporciona posición y ángulo.
- Hoja de cálculo: Los valores de los píxeles se convierten en milímetros según la distancia de trabajo. Además, la tabla formatea la información de la coincidencia de patrones según lo necesite el robot.
- Salida: A través del dispositivo TCP o del dispositivo Industrial Ethernet.
| Aquí, la conversión de píxeles a milímetros está en el módulo de tabla. Se aplica a la distancia de trabajo establecida. Si la distancia cambia, debe ajustarse. |
Solución 2: B60M102 de cámara inteligente con calibración y localizador
El B60M102 se traduce en una calibración real:
- Adquisición de imágenes
- Módulo de calibración: Ecualización del objetivo y conversión de píxeles a milímetros basándose en placas de calibración.
- Módulo localizador: Encuentra la parte de cartón en la imagen calibrada.
- Hoja de cálculo: Formatear la información para el robot.
- Salida: También vía TCP o Ethernet industrial.
| La diferencia radica en la conversión: con el weQube, se realiza mediante la distancia de trabajo conocida en el módulo de tabla, y el B60 mediante un módulo de calibración separado que también tiene en cuenta la distorsión del objetivo. |
Conexión, iluminación y monitorización de procesos
Ambos dispositivos funcionan con iluminación interna. Esto funciona bien en cartón, ya que la superficie mate no resulta muy perturbadora. Los resultados se envían al controlador del robot ya sea mediante TCP o Ethernet industrial. Además, cada dispositivo puede generar una visualización. Esto permite al personal operativo seguir el proceso y comenzar otra aplicación para otras piezas en caso de un cambio en la producción.
Qué hay que tener en cuenta en el diseño
Calidad del cartón e imagen de impresión
El patrón debe ofrecer suficiente contraste en la imagen. Esto debe comprobarse con las partes reales.
Distancia de trabajo y calibración
La conversión a milímetros es tan precisa como la distancia de trabajo o la calibración.
Variantes de piezas
Se requiere una aplicación separada para cada tipo de pieza. Puede iniciarse cuando se cambie la producción.
Conclusión: Sin ángulo, sin posición – sin agarres
En el caso de piezas de cartón rotadas arbitrariamente, la evaluación de la posición y el ángulo es decisiva para el éxito del mango del robot. El weQube B50S104 resuelve esto de forma compacta mediante Pattern Match y una conversión en el módulo de tabla. El B60M102 ofrece la vía a través de una calibración completa con placas de calibración y localizador. Qué variante encaja depende de cómo se implemente la conversión píxel a milímetro en la configuración. Una prueba con piezas reales de cartón debería asegurar la decisión.
