Robot bezpečně uchopí kartonovou součástku pouze tehdy, pokud zná její polohu a úhel otáčení. Díly však nepřicházejí do zarovnání. Mohou být v rámci 360° v libovolné orientaci. Detekce polohy kartonových dílů proto musí nejen objasnit, zda se součást nachází, ale také kde se nachází a jak se otáčí. Výsledek musí být pak dostupný ve formátu, který může řídicí jednotka robota přímo zpracovat.
Proč pevná pozice při hledání nestačí
Senzor, který hlásí pouze přítomnost dílu, neposkytuje polohu. Vyhodnocení v pevné obrazové oblasti také vyžaduje, aby součástka byla vždy ve stejné orientaci. Ani jedno z toho zde neplatí. Je potřeba zpracování obrazu, které najde uložený vzor i když je zkroucen, a převede hodnoty pixelů na milimetry.
Řešení 1: weQube B50S104 pomocí pattern matching
WeQube B50S104 a software uniVision se používají pro detekci polohy kartonových dílů. Hodnocení probíhá ve čtyřech krocích:
- Získávání obrazu: Nahrávání snímku na karton s vnitřním osvětlením.
- Modul Pattern Match: Pattern matching najde kartonovou část i v otočené poloze a poskytne ji polohu a úhel.
- Tabulka: Hodnoty pixelů se převádějí na milimetry podle pracovní vzdálenosti. Navíc tabulka formátuje informace z porovnávání vzorů podle potřeb robota.
- Výstup: Přes TCP zařízení nebo průmyslové ethernetové zařízení.
| Zde je převod z pixelů na milimetry v modulu tabulky. Platí to pro nastavenou pracovní vzdálenost. Pokud se vzdálenost změní, musí být upravena. |
Řešení 2: Chytrá kamera B60M102 s kalibrací a lokalizátorem
B60M102 jde cestou skutečné kalibrace:
- Získávání snímků
- Kalibrační modul: Ekvalizace objektivu a převod z pixelů na milimetry na základě kalibračních desek.
- Lokalizační modul: Najde kartonovou část v kalibrovaném obrázku.
- Tabulka: Formátování informací pro robota.
- Výstup: Také přes TCP nebo průmyslový ethernet.
| Rozdíl spočívá v převodu: u weQube se provádí pomocí známé pracovní vzdálenosti v tabulovém modulu, u B60 přes samostatný kalibrační modul, který také zohledňuje objektivní zkreslení. |
Propojení, osvětlení a monitorování procesů
Obě zařízení pracují s vnitřním osvětlením. To dobře funguje na kartonu, protože matný povrch není příliš rušivý. Výsledky jsou odesílány do robotického řadiče buď přes TCP, nebo průmyslový ethernet. Navíc každé zařízení může vygenerovat vizualizaci. To umožňuje provoznímu personálu sledovat proces a v případě změny výroby zahájit další aplikaci pro další díly.
Na co si dát pozor při návrhu
Kvalita kartonu a tiskový obraz
Vzor musí na obrázku nabízet dostatečný kontrast. To by mělo být ověřeno u skutečných částí.
Pracovní vzdálenost a kalibrace
Převod na milimetry je přesný pouze tak přesný, jak je vzdálenost nebo kalibrace.
Varianty částí
Pro každý typ dílu je vyžadována samostatná aplikace. Může být zahájena při změně výroby.
Závěr: Žádný úhel, žádná pozice – žádné sevření
V případě libovolně otočených kartonových dílů je hodnocení polohy a úhlu rozhodující pro úspěch robotické rukojeti. WeQube B50S104 to řeší kompaktně pomocí Pattern Match a konverze v modulu tabulky. B60M102 nabízí cestu k kompletní kalibraci pomocí kalibračních desek a lokátoru. Varianta sedí, závisí na tom, jak bude konverze pixelů na milimetry implementována v nastavení. Test s reálnými kartonovými díly by měl zajistit rozhodnutí.
