Un robot impugna in sicurezza una parte di cartone solo se ne conosce la posizione e l’angolo di rotazione. Tuttavia, le parti non arrivano allineate. Possono essere entro 360° in qualsiasi orientamento. Il rilevamento della posizione delle parti di cartone deve quindi non solo chiarire se una parte è presente, ma anche dove si trova e come viene girata. Il risultato deve quindi essere disponibile in un formato che il robot controllatore possa elaborare direttamente.
Perché una posizione di ricerca fissa non è sufficiente
Un sensore che segnala solo la presenza di un pezzo non fornisce una posizione. Una valutazione in un’area immagine fissa richiede anche che il pezzo appaia sempre nella stessa orientazione. Nessuno dei due si applica qui. Ciò che serve è un’elaborazione dell’immagine che individui un pattern memorizzato anche se è torto e converta i valori dei pixel in millimetri.
Soluzione 1: weQube B50S104 con pattern matching
Il weQube B50S104 e il software uniVision sono utilizzati per il rilevamento della posizione delle parti di cartone. La valutazione avviene in quattro fasi:
- Acquisizione dell’immagine: registrazione dell’immagine, su cartone con l’illuminazione interna.
- Modulo Pattern Match: Il pattern matching trova la parte di cartone in posizione ruotata e fornisce posizione e angolo.
- Foglio di calcolo: I valori dei pixel vengono convertiti in millimetri in base alla distanza di lavoro. Inoltre, la tabella formatta le informazioni dell’abbinamento dei pattern man mano che il robot ne ha bisogno.
- Uscita: tramite il dispositivo TCP o il dispositivo Industrial Ethernet.
| Qui, la conversione da pixel a millimetri avviene nel modulo tabella. Si applica alla distanza di lavoro impostata. Se la distanza cambia, deve essere adattata. |
Soluzione 2: B60M102 della telecamera intelligente con calibrazione e localizzatore
La B60M102 si traduce in una vera calibrazione:
- Acquisizione di immagini
- Modulo di calibrazione: Equalizzazione dell’obiettivo e conversione da pixel a millimetri basata su piastre di calibrazione.
- Modulo localizzazione: Trova la parte di cartone nell’immagine calibrata.
- Foglio di calcolo: Formattazione delle informazioni per il robot.
- Uscita: sempre tramite TCP o Industrial Ethernet.
| La differenza sta nella conversione: con il weQube, avviene tramite la distanza di lavoro nota nel modulo tabella, mentre il B60 tramite un modulo di calibrazione separato tiene conto anche della distorsione oggettiva. |
Collegamento, illuminazione e monitoraggio dei processi
Entrambi i dispositivi funzionano con illuminazione interna. Questo funziona bene sul cartone, poiché la superficie opaca non risulta molto disturbante. I risultati vengono inviati al controller del robot tramite TCP o Industrial Ethernet. Inoltre, ogni dispositivo può fornire una visualizzazione. Questo permette al personale operativo di seguire il processo e avviare un’altra applicazione per altri componenti in caso di cambiamento di produzione.
Cosa osservare nel design
Qualità del cartone e immagine di stampa
Il motivo deve offrire un contrasto sufficiente nell’immagine. Questo dovrebbe essere verificato con le parti reali.
Distanza di lavoro e calibrazione
La conversione in millimetri è precisa solo quanto la distanza di lavoro o la calibrazione.
Varianti dei componenti
È richiesta un’applicazione separata per ogni tipo di componente. Può essere avviata quando la produzione viene modificata.
Conclusione: Nessun angolo, nessuna posizione – niente presa
Nel caso di parti di cartone ruotate arbitrariamente, la valutazione della posizione e dell’angolo è decisiva per il successo del manico robotico. Il weQube B50S104 risolve questo problema in modo compatto tramite Pattern Match e una conversione nel modulo tabella. Il B60M102 offre la strada per una calibrazione completa con piastre di calibrazione e localizzatore. La variante che si adatta dipende da come la conversione da pixel a millimetro sarà implementata nella configurazione. Un test con parti di cartone reali dovrebbe garantire la decisione.
