Robot varno prime kartonski del le, če pozna njegov položaj in kot vrtenja. Vendar deli ne pridejo v poravnavo. Lahko so znotraj 360° v katerikoli orientaciji. Zaznavanje položaja kartonskih delov mora zato ne le pojasniti, ali je del tam, ampak tudi, kje je nameščen in kako je obračan. Rezultat mora biti nato na voljo v formatu, ki ga lahko robotski krmilnik neposredno obdela.
Zakaj fiksna pozicija iskanja ni dovolj
Senzor, ki poroča le o prisotnosti dela, ne določa položaja. Ocena na fiksnem območju slike zahteva tudi, da je del vedno v isti orientaciji. Nič od tega tukaj ne velja. Potrebna je obdelava slike, ki najde shranjen vzorec, tudi če je ta zasukan, in pretvori vrednosti pikslov v milimetre.
Rešitev 1: weQube B50S104 z ujemanjem vzorcev
WeQube B50S104 in programska oprema uniVision se uporabljata za zaznavanje položaja kartonskih delov. Ocena poteka v štirih korakih:
- Zajem slike: Snemanje slike na karton z notranjo osvetlitvijo.
- Modul za ujemanje vzorcev: Usklajevanje vzorcev najde kartonski del tudi v rotiranem položaju in zagotovi položaj ter kot.
- Preglednica: Vrednosti pikslov se pretvorijo v milimetre glede na delovno razdaljo. Poleg tega tabela oblikuje informacije iz ujemanja vzorcev po potrebi robota.
- Izhod: prek TCP naprave ali industrijske Ethernet naprave.
| Tukaj je pretvorba iz pikslov v milimetre v modulu tabele. To velja za nastavljeno delovno razdaljo. Če se razdalja spremeni, jo je treba prilagoditi. |
Rešitev 2: Pametna kamera B60M102 s kalibracijo in lokatorjem
B60M102 poteka kot prava kalibracija:
- Pridobivanje slik
- Kalibracijski modul: Izenačevanje objektiva in pretvorba iz pikslov v milimetre na podlagi kalibracijskih plošč.
- Locator modul: Najde kartonski del na kalibrirani sliki.
- Preglednica: Oblikovanje informacij za robota.
- Izhod: Tudi preko TCP ali industrijskega Ethernet-a.
| Razlika je v pretvorbi: pri weQube se to izvaja preko znane delovne razdalje v tabelnem modulu, pri B60 pa preko ločenega kalibracijskega modula, ki upošteva tudi objektivno popačenje. |
Povezava, razsvetljava in spremljanje procesov
Obe napravi delujeta z notranjo osvetlitvijo. To dobro deluje na kartonu, saj mat površina ni zelo moteča. Rezultati se pošljejo v robotski krmilnik bodisi preko TCP ali industrijskega Etherneta. Poleg tega lahko vsaka naprava izpiše vizualizacijo. To omogoča operativnemu osebju, da sledi postopku in v primeru spremembe proizvodnje začne novo aplikacijo za druge dele.
Na kaj morate biti pozorni pri oblikovanju
Kakovost kartona in tiskana slika
Vzorec mora nuditi dovolj kontrasta na sliki. To je treba preveriti z resničnimi deli.
Delovna razdalja in kalibracija
Pretvorba v milimetre je natančna le toliko, kolikor je natančna delovna razdalja ali kalibracija.
Delne različice
Za vsako vrsto dela je potrebna ločena aplikacija. Lahko se začne, ko se proizvodnja spremeni.
Zaključek: Brez kota, brez položaja – brez prijema
V primeru poljubno zavrtenih kartonskih delov je ocena položaja in kota odločilna za uspeh robotskega ročaja. WeQube B50S104 to kompaktno reši s pomočjo Pattern Match in pretvorbe v modulu tabele. B60M102 omogoča popolno kalibracijo s kalibracijskimi ploščami in lokatorjem. Katera različica se prilega, je odvisno od tega, kako bo pretvorba med slikovnimi pikami in milimetri izvedena v nastavitvi. Test s pravimi kartonskimi deli bi moral zagotoviti odločitev.
